「ビュート」ステップアップ講座

VSTONEの入門用ロボットキット「ビュートチェイサー」および「ビュートローバー」で滑らかなライントレースをする方法について連載形式で説明していきます。ビュートチェイサーでC言語プログラミングを始めた人で、C言語の文法はある程度わかるけれどもロボットの制御方法論を学びたいというような層を対象として想定します。目標は、直線では左右に振れずに走り、カーブは半径200mmくらいまでは止まらず滑らかに旋回して通過することとします。直角コーナーやコースから外れたときの復帰処理などは扱わない予定です。プログラミングにはC言語、開発環境にはHEWとH8S,H8/300 Standard Toolchainを用い、センサーやモーターを駆動する関数はVstoneにより公開されているサンプルプログラムの関数を使って説明します。

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目次

  1. センサー値の標準化とキャリブレーション
  2. ライン位置の計算
  3. ON-OFF制御器
  4. 対話形式パラメータ調整画面の作成
  5. 前進成分と回転成分の足し算
  6. PID制御器を用いたライントレース

付録

  1. 本講座のサンプルをVS-WRC003LVに移植する場合の注意点
  2. VS-WRC003LVでシリアル通信デバッグを行う
  3. 本講座サンプルプログラムの利用方法
山口辰久

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