山口自動機械

ロボコンに使える電子部品の覚書

ならびに実際に使ってみて得たノウハウと感想。

センサー関連

PSD素子を用いた距離センサー

SHARP製の距離センサー。知能ロボコン参加者の間では通称「PSD」。計測範囲(ダイナミックレンジ)やインターフェースによっていくつかの種類がある。

参考: 製品ラインアップ

GP2Y0A21YK0F (GP2D12とほぼ同等) : 10～80cm
GP2Y0A41SK0F (GP2D120) : 4～30cm

GP2Y0A21YK0Fは小売店にも多く出回っている模様で比較的入手しやすい。
外装が導電性でGNDに接続しているため注意。
正常動作せず距離に関係ない出力が出続ける場合がある。原因はおそらく電源供給回路のインピーダンス過剰。センサーの基板上、コネクタ部分などに電源バイパスコンデンサ(0.1uF~)を半田付けして追加すると改善される。配線が長い場合などは要注意。
コネクタが小さく、機械強度に不安がある。繰り返し抜き差しすると破損しやすい。センサーユニットの基板に直に配線を半田付けした方が良いかもしれない。

光センサー用IC(変調方式)

S7136(浜松ホトニクス): フォトインタラプタ用IC。ディジタル出力。閾値の調整はできないので代わりに発光側光量を調整して使う。変調方式のため定常的な外乱光に強い。家電の赤外線リモコンのような変調された光には反応してしまう場合があるので注意。

ロジックIC

74HC237

アドレスラッチ付きデコーダ/デマルチプレクサ。R/Cサーボの信号を多数生成するのに使える。

原理は宮田氏のLittle Burning Coreの解説内24軸ジッターフリーサーボ制御に詳しく説明されている。この記事では74HC238と74HC75を使っているが同様の機能が74HC237だけで実現できる。ただしプログラムは多少変更が必要。

トランジスタ・FET

TD62083

8chダーリントンシンクドライバ。入力抵抗内蔵のトランジスタアレー。LED、リレーのコイル等、500mA以下の負荷が多数ある場合に便利。