機械研メンバーと共に会場である仙台市科学館に到着。カメラだけ外して輸送していたのでまず組み立て。ロボット各部の動作を確認、試走台に並ぶ。 試走台には既に列。待ちつつ東北大T-semiの方々はじめ参加者と歓談。 しばらくして、ロボットのカメラの固定(両面テープ)が甘く、カメラの固定向きが曲がっていたのに気づく。一旦席に戻って直す。再び並んで試走。確認するのは下記の3点。
1つ目のセンサーは数字を見て確認して問題ないと判断。2つ目は、走らせてみてスリップしたら速度を下げる予定だった。大学の埃だらけの環境で走っていたときの安全なスピードで試したところ、さすがに大丈夫だった。予選はこれでいこう。3つ目の画像処理は幸いうまくいった。
1次予選の競技順序は市外チームの1組目、機械研内でも当然一番最初であった。 計量。実際は600gだがこのときの読みは0.2kg。体重計で計るので軽いマシンでは誤差割合が大きい。
他のロボットの競技を見ながらしばらく待機。 順番がやって来た。ロボットを台に置いて、ラインセンサーの確認。問題なし。撮影用のデジカメの電源を入れてスタートを宣言し、スタート。 競技中に自分のマシンを撮影できるのは今年が初めてである。
ライントレースがやや震え気味ではあるものの問題なく自由ボールを体当たりでシュートし、続けて対象物エリアへ。まず入り口付近で緑色ボールを見つける。そのまま持っていってシュート。と、ここで思わぬ事態が。最後に取っておくはずだった壁に跳ね返してのシュートをいきなり披露してしまった。デバッグ用に最初に持ってきていたのがそのままになっていた。あまり練習していないので成功率が低いはずだが運良くゴールに入る。ひとまず安心。これで去年の得点は超えた。 その後も制限時間まで順調に得点を重ねる。しかし段差越えシュートを外してしまった。カメラでゴールの向きを見て補正するはずが的を見つけられずに全然違うところを狙っている。調整が必要だ。 6割くらいボールを取ったところで競技終了。さすがにこれだけあれば予選は通過できそうだと思って一安心。引き揚げる途中で後輩に「完璧でしたね。何点ですか？」と聞かれ、得点を聞き忘れていたことに気づく。会場のパソコンで確認すると35点で暫定1位。
その後機械研のλチーム(鹿ロボット)も快調に動作、Ω(王蟲)とεチーム(ロールペーパーロボット)は自由ボールを入れて敗者復活戦に望みを繋ぐ。
予選通過チーム発表。なんとトップで通過。機械研の鹿ロボットも4位で通過。
敗者復活でない1次予選通過は5年目にして初めての快挙でした。
会場内のロボットをいろいろと見学した後準備机に引き揚げて来ると、機械研の鹿ロボットのところでロボコンマガジンの記者さんが。「このロボットは何点取れるんですか？」「全部取れれば30点です。色分けしないので。」「予選で35点取ったのがいるけど、端から勝ち目なし？いきなり越えられない壁が……」「あ、こちらが35点取りました。」と紹介される私。はい、後輩たちに越される壁になら喜んでなります。
その後私も取材を受けることに。流石にロボマガ、技術的な話題を重視しているようで、コーナーの曲がり方などについて尋ねられる。例年、コーナーでは一旦停止してその場で回転してまた走り出すというロボットが多いが、実はこの停止時間が結構なタイムロスになるのである。 ボイスレコーダーを使っておられたのを見て安心して遠慮なく色々と余分なことを喋りすぎたかもしれない。センサ配置やカメラの機能などなど。
宿に帰ってロボットの調整。後輩の鹿ロボットもいろいろと調整するようである。風兎もカメラによるガイドラインの検出が不調なのでそこだけ直す。会場で貰ったプリントの裏にビニルテープを貼り即席の調整用サンプルにしてパラメータを調整。とはいっても症状が再現できないので競技台で調整するしかない。会場は日光が入ると思って明るめの部屋用の値にしてあったのを暗い部屋用の値に変え、とりあえず的を狙えることを確認して終わりにした。後は明日会場で様子を見て、何とかする。
例年、大会1日目の朝早くから参加者控え席を熱心にご見学なさっている(元)実行委員長＆審査員の中野先生を発見。今年は千葉の大学に移られたため大会2日目のみいらしたそうです。ひとまずご挨拶に。
その後試走台へ。満充電したバッテリーだと最初のうちだけ電圧が高いので、実は試走で電池を少し消耗させるのが安定させるための秘訣だったりする。電池電圧はマイコンから読めるようにしたのでプログラムで対応すべきところかもしれないが。
昨夜宿で調整してきたTrevaでの照準合わせは、試走台の照明条件ではトラブル自体が発生していなかったのでとりあえず2次予選で様子をみることに。もう一つ、スピードを10%上げてみて問題ないことを確認。これで少しは得点が増えることを期待する。
機械研の鹿ロボットは、昨日はカゴを動かし終わってからしか走行しなかったのが今日は走行しながらカゴが動かせるようになっていた。昨晩宿でプログラムを直したのであろう。さすがである。
2次予選チャレンジコースの最終、テクニカルコースの最初の選手と同時の出走。
スタートを宣言し、デジカメの録画を開始、ロボットのスタートスイッチを押す。 と、動かない。良く見ると電源ランプが消えている。何のことはない、主電源スイッチを入れ忘れていた。即座に電源ONしてスタートスイッチを押す。 EEPROMからのプログラムロードのため数秒の沈黙を経てスタート。 1次予選と同じような動きをする。
2個目のボールを取ったところで意外な事態が。車体後部のファン用バッテリーが外の方へずれて、外れかかっている。固定が両面テープなので粘着力が弱ってきており、 旋回時の遠心力に耐え切れなかったのだろう。
いいかげんな仕事をした箇所は必ず大事な場面で牙をむくものです。気をつけましょう。
ひとまず様子を見ることに。それ以上変化はなく、完全に外れてしまうことはなさそうだったのでそのまま続行。幸い、それ以降何事も無かったかのように時間一杯まで動作した。むしろライントレースの発振がなくなってかえって安定していたような感すらある。
しばらく競技を続けたところで。
1個だけ無視されているボールが。ぎりぎり探索範囲に入っていない、いわば死角である。後で対策を考えることに。決勝前に発見できてよかった。
更に異常事態が。 色識別のために立ち止まる場所がいつもは交差点のところなのに、違うところで止まっている。 交差点を誤検出したのだろうか。 一瞬頭が真っ白になってカメラで追いかけるのも忘れていた映像(Windows Media、469KB)をどうぞ。 まずい、ゴール位置を間違える……と思ったらなぜか正しいゴールへ。 よくわからないが、命拾いした。あーよかった。その後は何事も無かったかのように復帰して競技続行。
後で考えてみたところ、どうも走り始めてすぐに交差点があったので、AのではなくBのラインだと判断したようです。1年以上前に作ったやたらと複雑なライントレースのプログラムが項を奏しました。
得点は35点。スピードアップしたはずなのに、1次予選と変わっていないとは如何に。
決勝に出るチームは万全を期すため本番用の台を借りて調整を行うことができる。 予定通りTrevaと追加プログラムのテストをさせてもらう。 Trevaの方は5球くらい投げてみて問題なし。 追加プログラムの方も一応確認。
と、後ろで実行委員の方が「もう余裕で満点を狙って最後の詰めをしている感じだ」という話を。 はいその通り狙っております。一部のお客さんが見ている前で手の内を全部明かして。(汗)流石に決勝まで秘密にしておくような余裕はありませんでした。すみません。
決勝戦開始、次々とロボットが出走していく。機械研の鹿ロボットの撮影(カメラ係をやっていたので)後、ロボットを持って待機。 チャレンジコースの最後、チーム数の関係でテクニカルコースの最初と一緒の出走だった。 もうすぐ出番というところで 司会の方が 「以上でチャレンジコースのロボット、すべて終了しました。ではここで審査員の方にお話を伺ってみましょう。」とアナウンス。 傍にいた別の実行委員の方と一緒に苦笑い。 一緒に出走するテクニカルのトップバッターは、 カメラのみの情報で床のラインを見て慎重にゆっくり走るいしかわさんのNeCoXE-1。 対して、ライントレースに特化したセンサーで突っ走る風兎。 奇しくも、兎と亀対決になってしまいました。
いしかわさん、不快に思われたら御免なさい。
いつもどおりのスタート。対象物エリア入り口付近のボールが転がって例の死角に入ってしまった。追加したプログラムで取れる所なのでそのまま見守る。
途中、交差点を読み間違うという二次予選と同じ事態がまた起こった。が、同じように復帰する。きっちり仕事をした分には会場の魔物は味方してくれたようである。
死角にあった最後の1個は、通常の探索範囲にボールが1個もなくなってからしか探しに行かない。PSD距離センサーの誤検出が時々起こるせいで(対策をしていなかった)、ボールの無くなったフィールド上をしばらく彷徨った後にようやく見つけた。実況の方が「残り1個のボール、見つけてもらえるのでしょうか。」と盛り上 げてくれたおかげもあって会場からは大きな拍手を頂いた。
計時係の方が「競技終了ですか？」というような感じでこちらを見る。 「残り時間」というものが記録として残るので、 対象物を全部取ったタイムを競う場合はここで終了を宣言するのだ。 しかし、そのまま続行させてもらう。 (例によってボール誤検出のせいで何回か迷いながらも) ボールが全部なくなったと判断してプログラムどおりスタートゾーンに戻ってきた。 このパフォーマンス(?)は初めて知能ロボコンに行った4年前に見た「創駿」がやっていたのを真似たものである。 ちなみに帰り際の赤ゴールの前でファンを回して、「もう取るボールが無いので、ゴールから吸い出します。」という意味のジョークも仕込んであったが、分かってもらえなかった。 残り時間は1分余。
足回りは2年半、回路は1年半前の使いまわしという風兎。老体をおしてよく頑張った。
初めて知能ロボコンに出たのは4年前に大学サークルでロボットを作り始めたときでした。この大会でロボコンの魅力を知り、以後毎年出場してきました。今見てみると毎年新しい発見があって技術的にも毎年向上してきていると思います。
これだけお世話になった知能ロボコンに少しでも恩返しをしようと考え、 そろそろいい加減にちゃんと動くものを出そうと思って去年作ったのが風兎です。調整不足で予選落ちとなった悔しさをバネに1年間かけて改良し、今年また帰ってきました。特に冒険的な新しい技術を導入したりもせず(ビジョン除く)、ひたすら効率と再現性を向上させるためにハード、ソフトの両面から多数の改造を行うという、やや大人げないものでしたが結果として会場の皆さんに喜んでいただけたようで、大変うれしく思います。
中野先生が千葉の大学に移られたために大会の存続が危ぶまれていたようですが、こうしてまた今年も参加することができました。 実行委員をはじめとする多くの方々の計り得ぬ尽力のおかげだと思います。本当に頭が上がりません。ありがとうございました。 参加者として魅力的なロボットを作ったり、情報を公開していくことで恩返しができればと思います。
応援してくださった皆さん、実行委員並びに審査員の方々、ありがとうございました。
2台協調。1台目がボールを集め、1個づつ色を見て2台目に投げてパスする。2台目は黄色ゴール前の中央よりに陣取り、色情報を1台目から通信で受け取ってそのゴール方向にスロープを向け、パスを受けてシュートする。
1台目のアームは大きく開いてボールを押し、閉じてボールをかき集める。アーム自体にネジのような螺旋が付いていて、これをドリルのように回転させボールを取り込む。ボールの打ち出しは複数のローラーを用いており、それらの回転数を変えることで任意の方向に打ち出せるそうである。変化球なんかが投げられそうで面白そうだ。2台目のボールを受ける籠部分はプラスチックのざるに網やらボンボンやらがゴテゴテ付いていた。あれだけ跳ねやすいスポンジボールを結構な成功率でキャッチしていた。素晴らしい。籠を段差の上に張り出させており、バランスを取るためか反対側に鉄アレイが載っていたのが印象的。
対象物をハンドにより取得し、バネの力によって打ち出します。
(ロボット紹介より)という、それ以上でもそれ以下でもないマシンなのだが特筆すべきはその打ち出しの威力。試走台では豪快な缶の場外ホームランを見せて頂いた。なんとネットの上を越えて傍の机に命中して大音響。人が蹴飛ばしたくらいの威力はあったのではないかと思う。製作者の方々の話を聞いたところではテニスボールがゴールネットに当たって跳ね返り、ゴールと反対側の場外へ飛んでいったこともあるそうだ。素晴らしい。
決勝では実力を発揮できなかったようで、残念であった。危ないから動かなくて正解だったかもしれない、と実況の方に言われていたのが印象に残っている。
京大機械研と師弟関係にある東北大Tゼミからは毎年必ずといっていいほど個性的なロボットがいろいろと出てくるので楽しみにしていたが、今年も期待通りであった。 Tゼミと機械研は0.5点差で優勝を争ったこともある。 来年以降も是非機械研の後輩たちと名勝負を演じていただきたい。
山口辰久
