これからロボットフォース主催の大会に行ってみようと思っておられる方には雰囲気だけでも感じていただければ幸いです。
今回の私の機体は帷子丸。Simploidにクローラ(いわゆるキャタピラ)が乗っかっただけです。内部の電子回路は大幅に改造されているのですが、動きはそのままです。
試合の模様は動画で主催者ロボットフォースにより公開されています。
エントリーしていたのですが当日午前0時ごろ、A/Dコンバータが突然読めなくなってしまい完全に動けなくなってしまいました。
FPGA経由でA/Dコンバータを読んでいたのですが、バスで接続しているFPGAのレジスタがCPUから読み込めなくなったのが原因のようでした。そこでA/DコンバータをCPUのポート直結(シリアルI/Fの使い方を調べる時間がなかったので)という、Simploidのときの方式に戻してみたのですがなぜか動きません。
これを見てどうやらかなり深刻な故障のようだという結論に達し、あきらめました。 4日のアスレチックも多分出られないので5日の居酒屋バトルを目標として調整することにし、今日は諦めて参加者の方々にイロモノぶりを見てもらうためだけに動かない状態のままロボットを持って会場に行きました。
控え室ではそれなりに目立っていたようで、HSWRの中村博士他何人かに声をかけていただきました。すみません、動かせないんです。
SRCの試合ではSISOさんのARUMO-SiRが切れ味のいい攻撃をしているのが印象に残りました。
帰宅後、ふと思いついて基板を見ていると原因がわかりました。FPGAからポート直結に戻したはずの線を一部外し忘れて、FPGAの出力とポートが衝突していました。これでひとまずA/Dコンバータが読めるようになり、一応動けるようになったので急遽明日のアスレチックは参加することにしました。
会場控え室で最終調整というか、操縦系のプログラムを調整していました。 途中肘関節のギアを壊してしまったものの、 1時間前くらいにはなんとか自力で起き上がりました。モータドライバ回路を作り直して電源を14.8Vにしたため、ものすごいパワーです。以前と同じ感覚で半回転しようとしたら、1回転してしまいました。
しかしクローラが片方うまく動きません。130モーター(ミニ四駆モーター)に14.8Vは流石に無理があったようで、ミスでクローラのモーターを回しすぎたときに壊れたと思われます。
クローラで出場することも考えていたのですが、そういうわけで仕方なく2脚歩行で出場しました。改造のため以前より重量が増していたため、歩行が思ったようにできません。最初の一本橋で時間の大半を費やしてしまいました。それでも落ちずに渡り切りました。ターンテーブルの上で時間切れとなってしまいました。
開始前、頭の上のキャタピラは何だという子供たちの視線を感じていたので、クローラ走行のデモをさせてもらいました。しかし片方動かなかったために自由に走り回るというわけにはいかず、ぱっとしない感じになってしまいました。申し訳ありません。
前日に脚のギアが壊れていました。これ以上壊さないようにと脚は動かさないことにしました。ORCのバトルカオスに出させてもらえるとのことだったので、クローラと片腕だけ動くようにして参戦させてもらいました。
しかし修理はずのドライバが動かず、クローラが片方回りません。このままではその場でくるくる回るしかないので、やむを得ずゴール前で防御要員として戦いました。第2試合の最後の方でASURADAさんのレイヤードXをぺちぺちと叩いています。 ひろ研さんには大型ロボット相手に果敢に挑んでいて面白かったというようなことを言ってもらえましたが、逃げられなかったということもありますので……(^^;
このとき、肩のMicroMGのホーンを潰してしまいました。テープを詰め物にして応急処置とし、居酒屋バトルに備えました。
恒例となってしまいました。お座敷宴会場にフィールドを設営して自由に戦います。
メインはごえんバトル。フィールドから落とされたら脱落というルールです。賽銭泥棒の汚名と有志により提供されたロボットの部品？が最終勝者への賞品となります。
前日にギアが欠けて腕が動かず、起き上がれない状態だったのでモータードライバをクローラのモーターに繋ぎ替えてクローラー走行の裏返し状態で参戦しました。二足歩行ではありませんがすぐ倒れて動けなくなるので問題ないでしょう。3ラウンドあったので、その結果。
Roppoは押せました。
ヨゴにやられたのは前回と同じパターンでした。第三試合で惜しくも第3位となったひろ研さん曰く、ごえんバトルではヨゴのような強そうなマシンから離れて休憩しておくのが良いそうです。
主電源はLi-ion4セル直列14.8V。近藤科学のHVシリーズですら12Vまでなので、おそらく大会中最高。成績には反映されていませんが。
バッテリーハーネスが割れてしまい、いずみかわさんに接着剤をお借りして応急処置しました。
終了後、片腕破損。
GUARDIANカードを頂いて大喜び。
