Teapot

写真:ロボット「Teapot」全体像

チロルチョコロボット大会の競技用に作ったロボットです。射的競技用にチロルチョコ投擲装置と照準用カメラを搭載しているのが特徴です。

名前は射的競技を意識して黄道12星座の射手座に由来。英語圏で射手座の一部を構成している明るい星を指すTeapotという名から。

仕様

諸元(2017年3月現在)
重量390g
大きさ幅140mm 前後105mm 高さ185mm
制御装置6chラジコン送受信機
使用モーター4x MG16R(脚)、1x S03TXF※(投擲装置)
電源リチウムイオンポリマー二次電池 7.4V 350mAh

※詳細不明。無限回転型を使用。市販品の同型番では無限回転型ではないかもしれない。

機械系

移動体

脚機構はATWALKERRoppo等と同じ4軸構成。それぞれの脚にヨー軸・ロール軸。ロール軸で体重移動あるいは足の摩擦を変化させ、ヨー軸により胴体の回転を繰り返して前後進および方向転換を行う。

電子回路およびバッテリーは本体内部に搭載。ほぼ外装のチロルチョコ箱に隠れる。

R/Cサーボの出力軸をそのまま関節として使用。足首ロール軸関節を両持ち構造にするためにアルミ板金製の部品(参考: 類似構造の市販品)を作成。サーボホーンの反対側で関節を支持するベアリング(いわゆる反対軸)はDUブッシュをM3ネジでアルミフレームに留めて構成。

投擲装置

射的競技用にチロルチョコ投擲装置を搭載。8個まで搭載し、連続して投擲することができる。

輪ゴムを引いてエネルギーを蓄えた後に一気に解放することで投擲に必要な速さを得る。輪ゴムの本数でパワーを調節可能。大会では左右合計4本で使用。

スライダに一体成型したラックを間欠ギアで引く構造。BB弾を発射するおもちゃの機構を参考にした。ギアの歯がない部分に来た時かみ合いが外れてスライダが戻るため、同じ方向に回し続けるだけで連続して投擲動作をする。チロルチョコはスライダを最大近くまで引き絞ったときにスライダの前に装填される。

この部分はもともと「地上から人の手の高さまでチロルチョコを投擲する」ロボットを作ろうとして設計していたもの。競技で要求される能力(70cm先の紙コップ標的)に比してオーバースペックになっているのはそのため。70cm程度先の標的にはほぼ直線的な弾道で命中する。

電装系

Diagram of the control system. R/C servos are connected to receiver directly.

R/C用の6chプロポシステムを使用。マイコンを使用しなかったのは開発時間がとれなかったため。

映像受信系は市販品の無線カメラシステムを使用。プロポの送信系とは完全に独立している。

大会では携帯性を考えて装着型ディスプレイのVUFINE+を照準用に使用。無線カメラ受信機のコンポジット信号をHDMIに変換して使用。

大会出場記録

2017年 3月 チロルチョコロボット大会12に参加、5位。エレガンス賞受賞。

山口 辰久